典型文献
室外环境下基于点线特征的视觉-惯性里程计和全球卫星导航系统定位算法
文献摘要：
为了解决视觉-惯性里程计（VIO）在室外复杂环境中图像特征信息不足和累计误差的问题，设计提出了一种基于点线特征的单目VIO和全球卫星导航系统（VIO-GNSS）定位算法。首先，提出了一种基于几何约束的最小化策略对提取的线特征进行前后帧间约束匹配，改进了基于点线特征的单目VIO算法；在此基础上，建立了改进的VIO-GNSS松耦合定位模型，利用GNSS全局观测值对VIO位姿估计的累计误差进行校正和抑制。在KIITI数据集和实测数据集中进行了实验验证，结果表明，与几种同类算法相比，提出算法在GNSS信号良好/间断/拒止的大型室外复杂环境中均可保持良好的精度和鲁棒性，且满足驾驶定位的实时性要求。
文献关键词：
机器视觉;运动估计和光流;点线特征;视觉-惯性里程计;卡尔曼滤波;多传感器定位
中图分类号：
作者姓名：
何璇;潘树国;谭涌;高旺;章辉
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096
文献出处：
引用格式：
[1]何璇;潘树国;谭涌;高旺;章辉-.室外环境下基于点线特征的视觉-惯性里程计和全球卫星导航系统定位算法)[J].激光与光电子学进展,2022(18):1815002
A类：
KIITI,运动估计和光流
B类：
室外环境,点线特征,里程计,全球卫星导航系统,系统定位,定位算法,VIO,复杂环境,中图,图像特征,特征信息,单目,GNSS,几何约束,松耦合,合定,定位模型,全局观,观测值,位姿估计,拒止,保持良好,机器视觉,卡尔曼滤波,多传感器定位
AB值：
0.259175
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