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基于全景图像的无人艇激光雷达杂波滤除方法
文献摘要：
海上环境复杂,安装在无人艇上的激光雷达在探测近艇目标过程中会产生各种杂波,影响了无人艇对近距离船只的检测与跟踪,威胁了无人艇自主航行安全,因此必须对激光雷达在海上产生的各种杂波进行有效滤除.将激光雷达与全景相机进行数据关联,实现了三维点云与全景图像在二维图像上的像素级配准,并根据两种数据的关联结果以及对全景图像上目标船只的检测,完成对定义的三类杂波点云的滤除.
文献关键词：
图像处理;无人艇;数据关联;目标检测;杂波滤除
中图分类号：
作者姓名：
张煌;何佳洲;王景石;蒋佳锐
作者机构：
江苏自动化研究所信息融合实验室,江苏连云港222061
文献出处：
引用格式：
[1]张煌;何佳洲;王景石;蒋佳锐-.基于全景图像的无人艇激光雷达杂波滤除方法)[J].光学学报,2022(18):66-76
A类：
B类：
全景图像,无人艇,激光雷达,雷达杂波,杂波滤除,海上环境,环境复杂,近距离,船只,自主航行,航行安全,全景相机,数据关联,三维点云,二维图像,像素级,级配,配准,目标检测
AB值：
0.314051
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