典型文献
自动落布车轨迹跟踪控制算法
文献摘要：
针对自动落布车在纺织车间里的换道轨迹规划和跟踪控制问题,文章提出基于B样条的快速高效且避障的换道拐弯轨迹规划,并设计模型预测控制的落布车轨迹跟踪控制器.以自主设计的双舵轮自动落布车为研究对象,利用B样条曲线规划纺织车间里落布车换道轨迹,分析车身结构并建立其运动学模型,求得落布车在纺织车间里的定位算法及考虑车体的运动性能和环境约束,使用模型预测控制(MPC)减少复杂环境中的跟踪误差和随机干扰.最后,通过Matlab软件进行仿真,验证了MPC在给定的可行距离和角度偏差范围内能够稳定地跟踪参考轨迹,并与传统PID控制进行对比,最终证明采用MPC的轨迹跟踪算法具有稳定良好的跟踪性能.
文献关键词：
自动落布车;B样条;模型预测;PID控制;轨迹跟踪;Matlab仿真
中图分类号：
作者姓名：
王玉;沈丹峰;王荣军;李耀杰;李靖宇
作者机构：
西安工程大学 机电工程学院,西安710048;青岛海佳机械有限公司,青岛266000
文献出处：
引用格式：
[1]王玉;沈丹峰;王荣军;李耀杰;李靖宇-.自动落布车轨迹跟踪控制算法)[J].丝绸,2022(04):65-73
A类：
自动落布车
B类：
控制算法,纺织车间,换道轨迹,轨迹规划,控制问题,快速高效,避障,拐弯,设计模型,模型预测控制,轨迹跟踪控制器,自主设计,双舵轮,样条曲线,线规,车身结构,运动学模型,定位算法,车体,运动性能,环境约束,MPC,复杂环境,跟踪误差,随机干扰,Matlab,行距离,角度偏差,内能,PID,轨迹跟踪算法,跟踪性能
AB值：
0.350514
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