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一种多源融合室内外无缝定位方法
文献摘要：
针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题,本文提出了一种航向角修正算法,使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正,有效提高了航向角的精度与稳定性;提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法,采用GNSS/UWB组合惯导进行定位解算,有效利用多组定位源,实现多源融合定位.测试显示,该方法在室外情况下能够实现厘米级定位,平均定位误差相较于GNSS单独定位降低了52.4％;在室内外过渡阶段,依旧可以保持连续准确的定位;在室内GNSS卫星信号丢失的场景中,能够实现分米级定位,平均定位误差相较于UWB(ultra wide band)单独定位降低了59.8％.
文献关键词：
全球定位系统;多源融合;扩展卡尔曼滤波;室内外无缝定位;GNSS;惯性导航;UWB
中图分类号：
作者姓名：
姚子扬;尚俊娜;孙建强;肖江宁;王奕腾
作者机构：
杭州电子科技大学通信工程学院,浙江 杭州310018;通信信息控制和安全技术重点实验室,浙江 嘉兴314033;中国电子科技集团公司第三十六研究所,浙江 嘉兴314033
文献出处：
引用格式：
[1]姚子扬;尚俊娜;孙建强;肖江宁;王奕腾-.一种多源融合室内外无缝定位方法)[J].传感技术学报,2022(01):72-83
A类：
B类：
多源融合,室内外无缝定位,定位方法,GNSS,失锁,航向角,修正算法,RTK,对角,惯导,扩展卡尔曼滤波,置信度,信度加权,融合定位,定位算法,UWB,导进,定位解算,厘米,平均定位误差,过渡阶段,卫星信号,信号丢失,分米,ultra,wide,band,全球定位系统,惯性导航
AB值：
0.339708
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