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海洋石油作业三自由度机械臂设计
文献摘要：
该文针对海洋石油平台作业中的实际需求,设计了一款三自由度机械臂,其动作灵活、动作空间占用低.首先,从平移变换、旋转变换分析了三自由度机械臂的空间坐标变换关系.其次,给出了三自由度机械臂的结构设计和关键参数,进而进行了运动学分析并给出了D-H关系表.最后,在MATLAB环境下进行了三自由度机械臂的作业轨迹规划仿真试验,试验中3个关节的旋转角度被准确计算,三自由度机械臂末端的加速度变化曲线、速度变化曲线、位移变化曲线均有效完成了预期动作并且状态平稳,充分证明了该文设计的有效性和合理性.
文献关键词：
海洋石油平台;三自由度机械臂;结构设计;运动学分析
中图分类号：
作者姓名：
陈卓明
作者机构：
中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司,天津300457
文献出处：
引用格式：
[1]陈卓明-.海洋石油作业三自由度机械臂设计)[J].中国新技术新产品,2022(23):42-44
A类：
B类：
三自由度机械臂,机械臂设计,海洋石油平台,平台作业,动作空间,平移变换,旋转变换,变换分析,空间坐标,坐标变换,变换关系,运动学分析,作业轨迹,轨迹规划,规划仿真,仿真试验,旋转角度,速度变化,位移变化,充分证明
AB值：
0.28991
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