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工业机器人高速运动定位振动抑制方法研究与应用
文献摘要：
针对工业机器人关节柔性带来的振动问题(特别是在高速运动时定位后的残余振动),该文对实际运行轨迹的加速度或转矩信号采集进行傅里叶变换,以获得振动频率,从而对信号共振频率和幅值进行输入整形和滤波研究,在控制器中设计多陷波滤波器对共振信号进行滤波,经过仿真和测试可知,其能有效降低振动幅值,在实际场景中应用时可以取得良好效果.
文献关键词：
工业机器人;残余振动;陷波
中图分类号：
作者姓名：
柳贺;蒋立军;陈青
作者机构：
埃夫特智能装备股份有限公司,安徽芜湖241009
文献出处：
引用格式：
[1]柳贺;蒋立军;陈青-.工业机器人高速运动定位振动抑制方法研究与应用)[J].中国新技术新产品,2022(22):20-23
A类：
B类：
工业机器人,运动定位,振动抑制,抑制方法,机器人关节,关节柔性,柔性带,动问,残余振动,实际运行,运行轨迹,转矩,信号采集,傅里叶变换,振动频率,共振频率,输入整形,中设计,陷波滤波器,降低振动,振动幅值,良好效果
AB值：
0.502675
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