典型文献
一种仿生机器鱼的水平面路径跟踪控制研究
文献摘要：
仿生机器鱼具有高机动、高隐蔽、高效率、低噪音的特点,能在军事战略和水下探测中发挥重要作用.面对复杂多变的水下环境以及不确定因素的影响,自抗扰控制器(ADRC)可以自动补偿被控对象的内扰与外扰,提高机器鱼路径跟踪的控制精度和稳定性.首先建立多关节机器鱼数学模型,并通过机器鱼路径跟踪误差模型得到其误差方程,最后基于ADRC控制器实现相关参数的收敛,仿真成果证实所设计控制器具有较高的精确度和较强的鲁棒性.
文献关键词：
仿生机器鱼;自抗扰控制器;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
刘锦豪;宋晓茹
作者机构：
西安工业大学电子信息工程学院,西安 720021
文献出处：
引用格式：
[1]刘锦豪;宋晓茹-.一种仿生机器鱼的水平面路径跟踪控制研究)[J].现代计算机,2022(23):60-64
A类：
B类：
仿生机器鱼,水平面,路径跟踪控制,鱼具,高机动,低噪音,军事战略,水下探测,水下环境,不确定因素,自抗扰控制器,ADRC,自动补偿,被控对象,控制精度,跟踪误差,误差模型,误差方程
AB值：
0.305759
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
