典型文献
能耗优化的改进IWOA-APF移动机器人路径规划
文献摘要：
为了优化机器人的规划效率和能耗问题,提出一种改进IWOA-APF(改进鲸鱼-人工势场法)机器人路径规划.首先,建立机器人能耗模型,对人工势场法常见弊端进行分析,设置横向扰动力和转角限制系数引导机器人逃离死点且圆滑路径,对C型障碍填充,避免无效路径;其次,利用混沌映射、bezier型收敛因子、自调节权重因子改进鲸鱼算法,利用IWOA优化势场引力和斥力系数;最后,通过三类测试函数检验对比IWOA的性能,通过仿真实验检验IWOA-APF效果.结果表明,该方法生成的路径比原算法的总转角更少,路径更为圆滑,同时规划耗时更少.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;人工势场;鲸鱼算法
中图分类号：
作者姓名：
张品;李长勇
作者机构：
新疆大学机械工程学院,乌鲁木齐 830017
文献出处：
引用格式：
[1]张品;李长勇-.能耗优化的改进IWOA-APF移动机器人路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):11-14
A类：
bezier
B类：
能耗优化,IWOA,APF,移动机器人路径规划,规划效率,能耗问题,人工势场法,能耗模型,扰动力,逃离,死点,圆滑,混沌映射,收敛因子,自调节,权重因子,因子改进,改进鲸鱼算法,斥力,测试函数,检验对比
AB值：
0.334911
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