典型文献
双机器人系统运动学建模与仿真
文献摘要：
为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型.为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐标系标定方法对基坐标系进行标定,建立双机器人运动学模型;最后,利用仿真软件验证双机器人运动学模型的正确性.研究结果表明,建立的机器人运动学模型能够反应实际机器人的关节转角和末端位姿的运动学关系,所用的基坐标系标定方法方便、可靠;双机器人系统运动学模型的创建方法简单、实用,为后续双机器人运动系统的轨迹规划奠定了基础.
文献关键词：
双机器人系统;运动学建模;D-H参数法;基坐标系标定
中图分类号：
作者姓名：
武永强;于涛;纪俐
作者机构：
辽宁工业大学机械工程与自动化学院,锦州 121001;沈阳航空航天大学机电工程学院,沈阳110000
文献出处：
引用格式：
[1]武永强;于涛;纪俐-.双机器人系统运动学建模与仿真)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):1-6
A类：
双机器人系统,基坐标系标定
B类：
运动学建模,建模与仿真,运动协调,协调关系,运动学模型,ABB,IRB120,工业机器人,参数法,单机,机器人运动学,逆解,标定方法,软件验证,关节转角,末端位姿,法方,运动系统,轨迹规划
AB值：
0.161914
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