典型文献
优化改进A∗和动态窗口法的机器人路径规划
文献摘要：
针对传统A?算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进.首先,扩展A?算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A?算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A?算法与传统动态窗口法对比.研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物.
文献关键词：
优化改进A∗算法;改进动态窗口法;融合算法;动态避障
中图分类号：
作者姓名：
辛鹏;马希青
作者机构：
河北工程大学机械与装备工程学院,邯郸 056038
文献出处：
引用格式：
[1]辛鹏;马希青-.优化改进A∗和动态窗口法的机器人路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(04):7-10
A类：
改进代价函数
B类：
优化改进,机器人路径规划,拐点,路段,邻域,划子,路径搜索,搜索方向,搜索效率,冗余节点,改进动态窗口法,融合算法,算法安全,避开,开动,动态障碍物,动态避障
AB值：
0.323549
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
