典型文献
基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识
文献摘要：
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法.首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩阵,开展了运动误差参数的可辨识性分析;然后,结合改进粒子群算法,考虑关节角度约束和碰撞规避等约束条件,设计了能够最大程度反映运动误差影响效果的最优机械臂辨识构型,对空间机械臂的运动误差参数进行辨识;最后,通过七自由度空间机械臂运动仿真验证了所提出方法的有效性.
文献关键词：
空间机械臂;关节连杆变换矩阵;运动误差分析;运动学参数辨识
中图分类号：
作者姓名：
刘茜;孙军;刘传凯;谢圆;张宽;成子青
作者机构：
中国科学院自动化研究所, 北京 100190;北京航天飞行控制中心, 北京 100094;航天飞行动力学技术重点实验室, 北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]刘茜;孙军;刘传凯;谢圆;张宽;成子青-.基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识)[J].载人航天,2022(06):711-719
A类：
运动误差分析,关节连杆变换矩阵,运动学参数辨识
B类：
于连,空间机械臂,太空,在轨,响导,误差参数,参数辨识方法,节位,位姿误差,末端位姿,映射关系,雅可比矩阵,可辨识性,改进粒子群算法,关节角度,角度约束,碰撞规避,误差影响,影响效果,度空间,运动仿真,仿真验证
AB值：
0.244449
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