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空间站机械臂一体化关节设计与试验验证
文献摘要：
空间站核心舱配备的机械臂是空间站建造和健康运营的重要装备,它具有7个自由度,由7个关节、2个末端执行器等核心部件组成.关节是机械臂的关键设备,是机械臂执行舱段爬行、航天员EVA支持、舱段转位对接等重要任务的基础.针对机电热一体化、大输出力矩、高可靠、可维修等需求,进行了关节的系统设计、传动设计、控制系统设计、温度控制设计、可靠性设计和维修性设计,并开展了真空环境试验和可靠性试验,关节设计满足要求,通过试验验证.
文献关键词：
空间站机械臂;一体化关节;设计;验证;高可靠;可维修
中图分类号：
作者姓名：
李德伦;朱超;张运;刘鑫;王康;谢宗武
作者机构：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001;空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京空间飞行器总体设计部,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]李德伦;朱超;张运;刘鑫;王康;谢宗武-.空间站机械臂一体化关节设计与试验验证)[J].载人航天,2022(05):666-674
A类：
B类：
空间站机械臂,一体化关节,关节设计,核心舱,健康运营,末端执行器,核心部件,关键设备,舱段,爬行,航天员,EVA,转位,电热,大输,输出力矩,高可靠,可维修,控制系统设计,温度控制,控制设计,可靠性设计,维修性设计,真空环境,环境试验,可靠性试验,满足要求
AB值：
0.431552
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