典型文献
基于结构光的定位抓取系统设计
文献摘要：
针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题,开发设计了一套双目结构光定位抓取系统.在相机标定获取相机参数后,通过双目结构光实现异构件的三维重建,再创建点云模板与三维点云进行配准,获取抓取位姿,最后控制机器人完成抓取.实验结果表明,左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel,手眼标定的旋转均方根误差为0.146°,实现了异构件的抓取,验证了整体方案的可行性.
文献关键词：
双目视觉;面结构光;三维重建;点云处理;位姿估计
中图分类号：
作者姓名：
陈勇忠;林晓辉;刘建春
作者机构：
厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;厦门市智能制造高端装备研究重点实验室,福建厦门361024
文献出处：
引用格式：
[1]陈勇忠;林晓辉;刘建春-.基于结构光的定位抓取系统设计)[J].机电信息,2022(18):42-45,49
A类：
B类：
抓取系统,散乱,乱放,弱纹理,反光,复杂场景,难以实现,精确抓取,开发设计,双目结构光,相机标定,三维重建,再创,三维点云,配准,控制机,pixel,手眼标定,整体方案,双目视觉,面结构光,点云处理,位姿估计
AB值：
0.399375
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