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基于连续图像消影点的视觉定位算法研究
文献摘要：
将消影点作为视觉定位的描述特征具有独特优势,针对消影点容易受到环境因素影响的问题,提出一种基于图像梯度场的消影点提取算法.利用优化的检测算法提取直线特征,对直线段筛选后估计消影点,并利用精度因子得到有效消影点,根据计算机视觉中的多视图几何实现视觉陀螺仪和视觉里程计.实验结果表明,通过过滤不可靠的消影点能够提高定位精度,视觉陀螺仪整体准确度优于惯性导航,部分数据点视觉里程计准确度优于惯性导航.
文献关键词：
消影点;视觉陀螺仪;视觉里程计;视觉定位
中图分类号：
作者姓名：
王媛;刘小晗;王文杉;许忠雄
作者机构：
中国电子科学研究院,北京 100041
文献出处：
引用格式：
[1]王媛;刘小晗;王文杉;许忠雄-.基于连续图像消影点的视觉定位算法研究)[J].火力与指挥控制,2022(05):66-74
A类：
消影点,视觉陀螺仪
B类：
于连,视觉定位,定位算法,算法研究,图像梯度,梯度场,检测算法,直线特征,直线段,计算机视觉,多视图几何,视觉里程计,过过,不可靠,定位精度,惯性导航,据点
AB值：
0.237235
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