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面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析
文献摘要：
针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题,提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术.研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关键技术,在保证机器人系统与工件的安全作业时,完成目标孔位的加工,以提高装配的精度,降低装配空间的占用,为进气道性能设计提供支撑.试验表明,通过视觉伺服控制补偿,机器人的绝对定位误差降至±0.1 mm以内.
文献关键词：
狭窄空间;双机器人;协同作业;飞机进气道;高精度装配
中图分类号：
作者姓名：
刘宏伟;潘新;张奇;张浩松;李鹏程;田威
作者机构：
航空工业沈阳飞机工业(集团)有限公司,沈阳 110850;南京航空航天大学,南京 210016
文献出处：
引用格式：
[1]刘宏伟;潘新;张奇;张浩松;李鹏程;田威-.面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析)[J].航空制造技术,2022(18):55-62
A类：
B类：
狭窄空间,双机器人,协同装配,关键技术分析,装配工作,制孔质量,精度要求,机器人引导,协同作业,智能控制技术,机器人轨迹规划,离线仿真,视觉伺服控制,快换,末端执行器,设计关键技术,机器人系统,工件,安全作业,孔位,气道性能,性能设计,绝对定位,定位误差,飞机进气道,高精度装配
AB值：
0.37057
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