典型文献
UKF算法在七自由度机械臂逆运动学求解的应用
文献摘要：
针对七自由度冗余度机械臂逆运动学求解问题,提出一种求解逆运动学的新方法.采用闭环模型建模的多维序列处理方法,将无迹卡尔曼滤波算法作为递推算法对机械臂实时状态进行估计,输入向量由前向模型的输入序列和反馈模型中的测量输出序列组成,建立具有闭环框架的七自由度冗余机械手逆运动学的状态空间模型,降低了计算的复杂度.与传统雅可比矩阵的伪逆计算方法对比分析,结果表明:所提方法具有较高的位置误差精度和计算效率,在末端执行器的轨迹中加入噪声,显示所提方法具有较好的收敛性能,通过实验表明该方法具有一定的通用性和可靠性.
文献关键词：
七自由度机械手;冗余机械手;无迹卡尔曼滤波;逆运动学;闭环框架
中图分类号：
作者姓名：
黄宗建;方涛
作者机构：
河南工业职业技术学院机电工程学院,河南南阳473000;长春大学机械与车辆工程学院,吉林长春130000
文献出处：
引用格式：
[1]黄宗建;方涛-.UKF算法在七自由度机械臂逆运动学求解的应用)[J].机床与液压,2022(23):44-49
A类：
多维序列,闭环框架,冗余机械手,七自由度机械手
B类：
UKF,七自由度机械臂,逆运动学求解,冗余度机械臂,环模,列处理,无迹卡尔曼滤波算法,递推,推算,实时状态,前向模型,状态空间模型,雅可比矩阵,方法对比,位置误差,计算效率,末端执行器,收敛性能,通用性
AB值：
0.240636
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