典型文献
基于ROS的机械臂运动规划研究
文献摘要：
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法.以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析.通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验.为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验.实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性.最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率.
文献关键词：
运动学分析;空间规划;双向快速扩展随机树算法;线性插补;避障仿真
中图分类号：
作者姓名：
屈力刚;高凯;邢宇飞;张丹雅
作者机构：
沈阳航空航天大学机电工程学院,辽宁沈阳110136
文献出处：
引用格式：
[1]屈力刚;高凯;邢宇飞;张丹雅-.基于ROS的机械臂运动规划研究)[J].机床与液压,2022(22):43-47
A类：
圆弧规,避障仿真,双向快速扩展随机树算法
B类：
ROS,机械臂运动规划,规划研究,多自由度,串联机械臂,作业过程,安全性问题,规划方法,ABB,正逆运动学分析,MoveIt,三维可视化模型,笛卡尔空间,直线和圆,机器人运动,运动安全,关节运动,平滑性,自定义,线性插补,插补算法,行运,运动仿真,运动轨迹,RRT,Connect,规划效率,空间规划
AB值：
0.319804
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