典型文献
基于对角递归神经网络的AUV非线性H∞控制
文献摘要：
为了提高自主式潜航器(autonomous underwater vehicle,AUV)在作业期间的运动控制精度、鲁棒性能,提出一种融合HJI理论和递归神经网络的运动控制策略.考虑多种扰动因素建立动力学模型,引入对角递归神经网络实现系统中存在的多种不确定性和控制输入受限的有效补偿.以HJI不等式为基础设计鲁棒控制律,借助李雅普诺夫第二法证明设计的控制系统具有稳定性.仿真结果表明该方法的可行性和有效性,与对比方法相比,位置跟踪误差平均值减少50％以上,具有更高的控制精度、抗干扰能力,实现了对非线性轨迹的稳定跟踪控制.
文献关键词：
AUV;轨迹跟踪;HJI理论;递归神经网络
中图分类号：
作者姓名：
陶健龙;王俊雄
作者机构：
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]陶健龙;王俊雄-.基于对角递归神经网络的AUV非线性H∞控制)[J].舰船科学技术,2022(24):100-106
A类：
对角递归神经网络
B类：
AUV,自主式,潜航器,autonomous,underwater,vehicle,运动控制,控制精度,HJI,扰动因素,控制输入,输入受限,不等式,基础设计,鲁棒控制,控制律,李雅普诺夫第二法,比方,位置跟踪误差,抗干扰能力,非线性轨迹,稳定跟踪控制,轨迹跟踪
AB值：
0.344284
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