典型文献
基于MPC的多无人船系统分布式协同控制策略研究
文献摘要：
针对多无人船系统的路径跟踪和编队控制问题,本文提出一种分布式协同控制策略,基于模型预测控制算法为各子系统设计独立的控制器,通过实时迭代框架实现系统之间的一致性.同时,将上层运动控制与底层推力分配进行一体化集成,实现对推力器的直接控制和约束条件一致化.数值模拟结果显示所提策略能够提高系统对外部环境变化的适应性,减少计算成本25.02％并降低能耗6.89％,对于包含多个子系统的大规模协同控制问题具有一定的实际应用价值.
文献关键词：
多无人船系统;模型预测控制;分布式协同控制;控制分配集成
中图分类号：
作者姓名：
彭涛;王磊;王一听
作者机构：
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]彭涛;王磊;王一听-.基于MPC的多无人船系统分布式协同控制策略研究)[J].舰船科学技术,2022(19):82-89
A类：
多无人船系统,控制分配集成
B类：
MPC,分布式协同控制,协同控制策略,控制策略研究,路径跟踪,编队控制,控制问题,基于模型,模型预测控制算法,子系统设计,运动控制,推力分配,一体化集成,推力器,和约,对外部,少计,计算成本,降低能耗
AB值：
0.248992
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