典型文献
基于Fisher信息的室内主动SLAM
文献摘要：
针对传统的视觉同步定位与地图创建(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)算法在室内弱纹理场景中容易因为特征缺失而定位失败的问题,提出了一种基于最大Fisher信息量云台控制的主动SLAM算法.该方法在经典的ORB-SLAM2框架上进行扩展,增加了Fisher信息场构建模块与云台控制模块.在视觉跟踪的同时,将三维空间划分成若干个体素,根据特征点的空间位置分布更新每个体素的Fisher信息,完成Fisher信息场的构建;当相机获取的图像遇到特征缺失的情况,先找到离相机光心欧式距离最近的体素,以该体素Fisher信息量最大的方向作为相机此时的最优观测方向;计算出坐标变换后相机的偏转角度,通过机载云台实现相机转动到最优观测方向,重新获得场景特征,使得算法在丢失特征之后能够实现自主重定位.将改进后的算法运用到四旋翼无人机仿真平台,结果表明在传统算法失效的情况下,所提算法仍能实时准确地估计无人机位姿,提高了系统的鲁棒性.
文献关键词：
弱纹理;位姿估计;Fisher信息
中图分类号：
作者姓名：
席永辉;胡士强
作者机构：
上海交通大学 航空航天学院,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]席永辉;胡士强-.基于Fisher信息的室内主动SLAM)[J].计算机工程与应用,2022(13):257-264
A类：
视觉同步定位与地图创建
B类：
Fisher,内主,visual,simultaneous,localization,mapping,VSLAM,弱纹理,特征缺失,信息量,云台控制,ORB,SLAM2,架上,控制模块,视觉跟踪,三维空间,空间划分,若干个,特征点,空间位置分布,光心,欧式距离,坐标变换,偏转角度,机载,转动,动到,场景特征,重定位,算法运用,四旋翼无人机,仿真平台,传统算法,机位,位姿估计
AB值：
0.40352
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