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基于五阶Bezier曲线的无人车避障轨迹规划
文献摘要：
无人驾驶汽车的局部路径规划对于自动驾驶技术的推广有着至关重要的作用.为了研究无人驾驶汽车在运行过程中前方会出现会静止障碍物采用换道避障策略的情况,提出了基于五阶Bezier曲线的局部路径规划方法.首先,通过分析车辆性能极限及车辆碰撞边界确定换道过程中车辆的可行驶域,再进一步考虑车辆的物理特性提出轨迹曲线优化目标函数,确定五阶Bezier曲线的6个控制点,得到最优避障轨迹.然后利用CarSim和MATLAB/Simulink软件进行仿真实验验证.结果表明此方法能够规划出易于车辆跟踪的轨迹曲线,且针对不同车速情况下的换道避障能够分别产生此车速下的最优避障轨迹.
文献关键词：
局部路径规划;避障路径;自动驾驶;Bezier曲线
中图分类号：
作者姓名：
陈鹏宇;孔令安;彭忆强
作者机构：
西华大学汽车与交通学院,成都610039;汽车测控与安全四川省重点实验室,成都610039;四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心,成都610039
文献出处：
引用格式：
[1]陈鹏宇;孔令安;彭忆强-.基于五阶Bezier曲线的无人车避障轨迹规划)[J].科学技术与工程,2022(31):13933-13941
A类：
B类：
Bezier,无人车,轨迹规划,无人驾驶汽车,局部路径规划,自动驾驶技术,技术的推广,前方,静止,障碍物,换道避障,避障策略,路径规划方法,车辆性能,车辆碰撞,换道过程,再进一步,物理特性,出轨,轨迹曲线,曲线优化,优化目标,控制点,CarSim,Simulink,划出,车辆跟踪,同车,车速,避障路径
AB值：
0.405435
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