典型文献
全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究
文献摘要：
以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点,针对全方位运动的特点,即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步,以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步,提出了一种变结构耦合同步控制策略:在偏差耦合控制结构的速度补偿器中加入三轴手柄电压判断条件,以此实现四电机偏差耦合控制与两电机交叉耦合控制的切换,从而在保证全方位运动灵活性的基础上改善其轨迹偏移问题.通过建模仿真介绍了该同步控制策略的结构特点,通过履带式全方位移动叉车实车试验,证明了该控制策略的可行性与有效性.
文献关键词：
全方位运动;车辆;同步控制;交叉耦合;偏差耦合
中图分类号：
作者姓名：
张豫南;闫猛飞;房远;尚颖辉
作者机构：
陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京 100072
文献出处：
引用格式：
[1]张豫南;闫猛飞;房远;尚颖辉-.全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究)[J].兵器装备工程学报,2022(06):116-120,175
A类：
全方位运动
B类：
变结构,结构耦合,耦合同步,同步控制,控制策略研究,外界因素,直行,横移,四电,电机转速,任意角,车体,对角线,偏差耦合控制,控制结构,速度补偿器,三轴,手柄,断条,交叉耦合控制,轨迹偏移,建模仿真,履带式,全方位移动,叉车,实车试验
AB值：
0.322321
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