典型文献
多四旋翼无人机系统分布式分层编队合围控制
文献摘要：
针对带有多个领航者与跟随者的欠驱动四旋翼无人机群系统,提出了一种分布式分层编队合围控制方法.设计分层分布式有限时间滑模估计器,实现在仅有部分领航者获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能生成其满足控制需求的估计位置信息.针对六自由度欠驱动四旋翼无人机模型的特点,提出一种无人机位置层和姿态层的分层控制方法,实现了无人机对所生成的估计位置的跟踪控制,该方法采用高阶导数逼近算法,防止在求解期望角速度的过程中出现微分爆炸.所提方法能在满足姿态稳定收敛的条件下实现有效的编队合围控制.通过数值仿真验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
编队合围控制;编队控制;四旋翼无人机;欠驱动系统;分布式控制
中图分类号：
作者姓名：
郑伟铭;徐扬;罗德林
作者机构：
厦门大学 航空航天学院,厦门361102;西北工业大学 民航学院,西安710072;西北工业大学太仓长三角研究院,苏州215400
文献出处：
引用格式：
[1]郑伟铭;徐扬;罗德林-.多四旋翼无人机系统分布式分层编队合围控制)[J].北京航空航天大学学报,2022(06):1091-1105
A类：
编队合围控制,机群系统
B类：
多四旋翼无人机,无人机系统,领航者,跟随者,无人机群,分层分布式,有限时间,滑模,估计器,分领,取到,到期,位置信息,六自由度,人机模型,机位,分层控制,所生,跟踪控制,高阶导数,逼近算法,角速度,姿态稳定,仿真验证,编队控制,欠驱动系统,分布式控制
AB值：
0.267198
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