典型文献
伴有初始负载摆角的桥式起重机能量防摆控制
文献摘要：
桥式起重机是一种广泛应用的大型搬运设备,在实际工作过程中,台车运动时会产生伴有初始负载摆角的负载摆动,影响工作效率并带来安全隐患.针对这种情况,设定期望的台车误差轨迹和摆角误差轨迹,将桥式起重机动力学模型转换为误差跟踪动力学模型,提出一种基于能量分析方法的桥式起重机防摆控制策略.通过LaSalle不变性原理和Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行理论分析.仿真与实验结果表明,所提防摆控制方法的控制性能几乎不受初始负载摆角的影响,可以保证桥式起重机在无初始负载摆角和带有初始负载摆角的情况下都能取得良好的控制效果,能够驱动台车准确到达目标位置,有效抑制并快速消除负载摆角,同时对外部扰动具有很强的鲁棒性.
文献关键词：
桥式起重机;非线性系统;初始负载摆角;Lyapunov方法;防摆控制;鲁棒性
中图分类号：
作者姓名：
张珂;于宝森;石怀涛;佟圣皓
作者机构：
沈阳建筑大学机械工程学院,沈阳110168
文献出处：
引用格式：
[1]张珂;于宝森;石怀涛;佟圣皓-.伴有初始负载摆角的桥式起重机能量防摆控制)[J].控制与决策,2022(07):1779-1784
A类：
初始负载摆角
B类：
桥式起重机,防摆控制,搬运,台车,车运,摆动,机动力,模型转换,误差跟踪,能量分析,机防,LaSalle,不变性,Lyapunov,闭环系统,提防,控制性能,能取,目标位置,对外部,外部扰动,非线性系统
AB值：
0.199959
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