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基于气囊结构的腱驱灵巧手
文献摘要：
提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点.介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性.
文献关键词：
腱绳驱动;气囊结构;侧摆空间;灵巧手;运动仿真
中图分类号：
作者姓名：
郑浩贤;方斌;孙富春;宋亦旭;闫俊霞
作者机构：
江南大学 机械工程学院,江苏 无锡 214122;清华大学 计算机系,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]郑浩贤;方斌;孙富春;宋亦旭;闫俊霞-.基于气囊结构的腱驱灵巧手)[J].机械传动,2022(11):82-87,121
A类：
腱绳驱动,侧摆空间
B类：
气囊结构,灵巧手,手指,节结,运动学模型,运动空间,指尖,加气,后手,力矩,摆角,运动仿真,实验平台,抓取实验,腱驱动
AB值：
0.223888
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