典型文献
含约束的能耗最优冗余度机械臂轨迹规划
文献摘要：
针对如何降低冗余度或超冗余度机械臂轨迹优化复杂度的问题,提出了一种含约束的能耗最优机械臂轨迹规划方法.基于拉格朗日动力学对冗余度机械臂进行动力学建模,并利用均匀5次B样条函数来构建运动轨迹.为了提高轨迹优化的计算效率,通过在成本函数计算中处理运动学和动力学约束,设计了新的惩罚算法,以避免在所有约束都不满足的情况下运行逆动力学模型;在运行逆动力学模型进行轨迹优化之前,引入了一种新的虚拟连杆概念来替换所有冗余连杆,以消除物理上不可能的配置;同时在3自由度冗余度机械臂上对所提方法进行了实验验证.结果表明,仿真和实测获得了相同的预期最优轨迹跟踪性能,且轨迹优化后的能耗显著降低了约56.32％,验证了所提轨迹规划优化方法的有效性.
文献关键词：
冗余度机械臂;最优轨迹规划;能耗最优;约束处理;成本函数
中图分类号：
作者姓名：
周远非;唐海涛
作者机构：
成都工业职业技术学院 装备制造学院,四川 成都 610218;四川大学 锦江学院 机械工程学院,四川 眉山 620860
文献出处：
引用格式：
[1]周远非;唐海涛-.含约束的能耗最优冗余度机械臂轨迹规划)[J].机械传动,2022(08):27-32
A类：
B类：
能耗最优,冗余度机械臂,机械臂轨迹,低冗余,超冗余,轨迹优化,规划方法,拉格朗日,行动力,动力学建模,样条函数,运动轨迹,计算效率,成本函数,运动学和动力学,动力学约束,下运,逆动力学,连杆,轨迹跟踪,跟踪性能,规划优化,最优轨迹规划,约束处理
AB值：
0.269601
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