典型文献
基于单目相机与K均值聚类分割的船舶航行环境地图深度构建
文献摘要：
为降低视觉设备感知航行环境时,水面光照反射对船舶位姿估计和环境地图重构的影响,在HSV(hue,saturation,value)颜色空间下,采用K均值聚类算法对近岸航行环境图像进行聚类分割处理.改进快速特征点提取和描述算法(oriented FAST and rotated BRIEF,ORB)来提高即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)效率,缩短特征点匹配时间,改善对外界环境的感知效果并提升船舶自身位姿估计精度.采用2020年南宁海事局执法船进港和靠泊期间由单目相机拍摄的视频数据进行实例验证.结果表明,提出的算法比传统SLAM算法的运行耗时更少,与传统定位设备输出轨迹的偏差较小,可为船舶全面立体感知海上航行环境提供研究基础.
文献关键词：
海上航行环境感知;K均值聚类分割;快速特征点提取和描述算法(ORB);即时定位与地图构建(SLAM)
中图分类号：
作者姓名：
付洪宇;史国友;冉洋;高邈;刘姿含
作者机构：
大连海事大学航海学院,辽宁大连116026;大连海事大学辽宁省航海安全保障重点实验室,辽宁大连116026;天津大学海洋科学与技术学院,天津300072
文献出处：
引用格式：
[1]付洪宇;史国友;冉洋;高邈;刘姿含-.基于单目相机与K均值聚类分割的船舶航行环境地图深度构建)[J].上海海事大学学报,2022(04):1-8
A类：
海上航行环境感知
B类：
单目相机,均值聚类,聚类分割,船舶航行,环境地图,备感,水面,面光,舶位,HSV,hue,saturation,value,颜色空间,聚类算法,近岸,快速特征点提取和描述算法,oriented,FAST,rotated,BRIEF,ORB,即时定位与地图构建,simultaneous,localization,mapping,SLAM,特征点匹配,匹配时间,外界环境,位姿估计精度,南宁,宁海,海事局,进港,靠泊,视频数据,定位设备,出轨,立体感知
AB值：
0.373009
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