典型文献
无人水下航行器全局路径规划及有限时间跟踪控制
文献摘要：
为解决复杂航行环境下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)路径规划及跟踪控制问题,提出一种考虑避障的全局路径规划策略及实现有限时间精确路径跟踪的控制方法.基于改进人工势场法得到一条可跟踪且避免碰撞的全局路径,为UUV实现精确路径跟踪奠定基础.引入Serret-Frenet坐标系,并设计用于路径规划的视线(line-of-sight,LOS)制导方法.基于非奇异终端滑模控制设计UUV控制律,确保系统误差可以在有限时间内趋近于零.基于李雅普诺夫稳定性理论证明所设计控制系统的稳定性,仿真实验验证了所设计的UUV路径规划及跟踪控制方法的有效性.路径规划模块与路径跟踪模块有效结合更加符合实际UUV工作环境的需要,具有重要的实际意义.
文献关键词：
无人水下航行器;全局路径规划;跟踪控制;人工势场法;非奇异终端滑模
中图分类号：
作者姓名：
滕建平;梁霄;陶浩;龚俊斌;曲星儒
作者机构：
大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连116026;中国舰船研究设计中心,武汉430064
文献出处：
引用格式：
[1]滕建平;梁霄;陶浩;龚俊斌;曲星儒-.无人水下航行器全局路径规划及有限时间跟踪控制)[J].上海海事大学学报,2022(01):1-7
A类：
B类：
无人水下航行器,全局路径规划,有限时间,跟踪控制,航行环境,unmanned,underwater,vehicle,UUV,控制问题,避障,规划策略,路径跟踪,改进人工势场法,避免碰撞,Serret,Frenet,坐标系,视线,line,sight,LOS,制导方法,非奇异终端滑模控制,控制设计,控制律,系统误差,差可,趋近,近于零,李雅普诺夫稳定性理论,有效结合,符合实际,实际意义
AB值：
0.281932
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
