典型文献
复杂环境磁转向检测HDE辅助的RTK+IEZ行人定位方法
文献摘要：
针对复杂环境下传统INS-EKF-ZUPT(IEZ)方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题,本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束(MTHDE)算法,并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法.在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中,对该方法进行了验证.结果表明,RTK及MTHDE算法对IEZ的位置及航向进行了有效的修正,在12个参考点的试验轨迹中,该方法的平均平面定位误差为1.35 m,优于传统RTK+IEZ方法.
文献关键词：
足绑式;启发式航向约束;惯性导航;组合导航;RTK
中图分类号：
作者姓名：
张超;江金光;吴家骥;谢东朋;严培辉
作者机构：
武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079
文献出处：
引用格式：
[1]张超;江金光;吴家骥;谢东朋;严培辉-.复杂环境磁转向检测HDE辅助的RTK+IEZ行人定位方法)[J].测绘通报,2022(05):101-105,149
A类：
RTK+IEZ,IEZ,启发式航向约束,MTHDE,RTK+IEZ+MTHDE
B类：
复杂环境,行人定位,定位方法,下传,INS,EKF,ZUPT,在位,航向误差,误差累积,定位精度,一同,合该,算法设计,主方向,方向场,开阔地,林荫道,遮挡,参考点,均平,平面定位,定位误差,足绑式,惯性导航,组合导航
AB值：
0.35091
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