典型文献
基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法
文献摘要：
光电吊舱在稳像和目标跟踪过程中存在摩擦力矩、不平衡力矩等干扰力矩,从而影响速度环响应精度;另一方面,吊舱视频跟踪器图像传输和处理造成的延迟也会造成跟踪滞后,因此必须进行延时补偿.提出基于预测跟踪的滑模变结构控制方法,采用微分预测跟踪器实现对视频跟踪器的延迟补偿,采用预测跟踪器估计出的目标运动角速率构成自适应补偿参数,以调整滑模变结构控制量,改进的滑模控制算法在补偿干扰力矩的同时抑制了抖振现象.仿真及实验结果表明:改进的控制方法能够有效补偿干扰力矩和跟踪器延迟造成的误差,相对于传统PID控制,其跟踪误差减小为原来的1/3,并且该算法已经在相关系统上得到应用.
文献关键词：
滑模变结构控制;预测跟踪;光电吊舱;延迟;补偿
中图分类号：
作者姓名：
马悦飞;林俤
作者机构：
西安现代控制技术研究所,陕西 西安 710065;中国科学院 西安光学精密机械研究所,陕西 西安 710119
文献出处：
引用格式：
[1]马悦飞;林俤-.基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法)[J].应用光学,2022(01):36-40
A类：
B类：
滑模变结构控制,预测跟踪,光电吊舱,目标跟踪,摩擦力矩,不平衡力矩,干扰力矩,速度环,视频跟踪,跟踪器,图像传输,延时补偿,对视,目标运动,角速率,自适应补偿,补偿参数,控制量,滑模控制,控制算法,抖振,PID,跟踪误差,上得
AB值：
0.255651
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