典型文献
双程SMA丝驱动的柔性弯曲关节设计与测试
文献摘要：
本文设计了一种柔性弯曲关节,由铝合金圆环、超弹性形状记忆合金(SMA)以及双程形状记忆合金丝构成,其中超弹性SMA作为支撑杆,双程SMA丝作为驱动机构,通过电流驱动双程SMA收缩,实现了柔性关节自主弯曲,电流卸载后关节可恢复至初始状态.搭建了双程SMA丝驱动收缩特性测试平台,当电流为2.1 A时,收缩率为4.02％,建立了ABAQUS模型仿真.建立了弯曲关节的3D运动学模型,获得了不同加载条件下,两段关节弯曲角度的理论值.通过对比理论模型和实验结果,表明:采用超弹性SMA可有效增加弯曲角度,两段关节最大弯曲角度分别为43.1°与22°.
文献关键词：
驱动关节;运动学模型;双程SMA丝;超弹性SMA;收缩率
中图分类号：
作者姓名：
吕雨微;芦吉云;王宜耀
作者机构：
南京航空航天大学 民航学院,南京 211106
文献出处：
引用格式：
[1]吕雨微;芦吉云;王宜耀-.双程SMA丝驱动的柔性弯曲关节设计与测试)[J].机械科学与技术,2022(09):1334-1339
A类：
B类：
双程,SMA,丝驱动,柔性弯曲,关节设计,设计与测试,铝合金,圆环,超弹性形状记忆合金,形状记忆合金丝,中超,支撑杆,驱动机构,过电流,柔性关节,节自,主弯,卸载,初始状态,收缩特性,测试平台,收缩率,ABAQUS,模型仿真,运动学模型,两段,关节弯曲角度,理论值,驱动关节
AB值：
0.361267
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