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工业机器人关节传动系统机电耦合振动特性分析
文献摘要：
在工业机器人常规作业中,由于关节处存在扭转振动和转矩脉动的现象,使机器人关节传动系统的末端精度和响应速度受到了严重的影响.因此,针对关节伺服传动系统的振动问题,本文首先建立了关节传动系统机电耦合动力学模型,并对系统的扭转振动与机电耦合振动进行分析.随后开展传动刚度、转动惯量等参数对系统谐振频率影响的研究,并通过数值方法研究了磁链系数等电气参数与电流谐波频率对系统振幅与调节时间的影响,最后分析了关节各元件对传动系统的振动影响.研究结果表明,建立的传动机电耦合模型,分析系统的扭振、机电耦合等振动特性可有效仿真工业机器人关节传动系统.
文献关键词：
工业机器人;关节传动系统;机电耦合;振动特性
中图分类号：
作者姓名：
仪凌霄;王之海;柳小勤;赖泽浪
作者机构：
昆明理工大学机电工程学院,昆明 650500;云南省先进装备智能制造技术重点实验室,昆明 650500
文献出处：
引用格式：
[1]仪凌霄;王之海;柳小勤;赖泽浪-.工业机器人关节传动系统机电耦合振动特性分析)[J].机械科学与技术,2022(07):1009-1017
A类：
关节传动系统,磁链系数
B类：
工业机器人,机器人关节,耦合振动,振动特性分析,扭转振动,转矩脉动,响应速度,伺服传动系统,动问,机电耦合动力学,耦合动力学模型,动刚度,转动惯量,系统谐振,谐振频率,数值方法,电气参数,电流谐波,谐波频率,调节时间,振动影响,机电耦合模型,扭振,效仿
AB值：
0.233445
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