典型文献
改进A∗算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
机器人在执行各种任务中需要具备运动控制、定位、建图与路径规划的能力,针对传统A?算法在路径规划中容易陷入局部最优点和转折较多问题,提出了一种改进A?(A?Star)和动态窗口法(Dynamic window approach,DWA)相结合的混合算法.移动机器人平台以激光传感器作为核心传感器,获得环境的二维信息,针对同步定位与建图问题,改进了Lazy Decision算法提高回环质量、减少计算量.针对机器人在路径规划中存在的问题,在A?算法中引入预测距离,设定动态衡量启发式A?算法中的h(n)权重系数,解决了使用A?算法扩展节点多、容易陷入局部最优的问题,同时对路径规划中拐角进行修正,有效地将路径规划时间降低14％.并在由运动底盘、2D激光雷达传感器和计算机运算平台组成的自主移动机器人系统试验平台上验证了方法的有效性,不仅缩短运行时间、优化了路径复杂度,还有效克服了传统路径规划中转折角多、转折角度大的缺点.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;改进A∗算法;动态窗口法
中图分类号：
作者姓名：
杨明亮;李宁
作者机构：
太原科技大学 机械工程学院,太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]杨明亮;李宁-.改进A∗算法的移动机器人路径规划)[J].机械科学与技术,2022(05):795-800
A类：
B类：
移动机器人路径规划,运动控制,局部最优,Star,动态窗口法,Dynamic,window,approach,DWA,混合算法,机器人平台,激光传感器,心传,同步定位与建图,Lazy,Decision,回环,减少计算量,测距,启发式,权重系数,拐角,底盘,2D,激光雷达传感器,机运,自主移动机器人,机器人系统,试验平台,运行时间,传统路径,折角
AB值：
0.385984
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