典型文献
基于神经网络的移动机器人室内定位方法
文献摘要：
为了提高餐厅、商场、医院等半结构化室内环境中移动机器人定位的实时性与准确度,提出了一种基于神经网络融合编码器、激光雷达的定位方法.利用采集到的编码器数据通过航迹推算得到机器人的里程计数据,然后通过卡尔曼预测和拉格朗日插值的方式对里程计数据、激光雷达的数据进行数据增强,将增强后的数据作为一个三层神经网络的输入特征.最后,在Turtlebot机器人实验平台上进行实验.实验结果表明,所提定位方法提高了定位精度,具有良好的实时性,并且能有效应对环境干扰.
文献关键词：
神经网络;移动机器人;室内定位;里程计;数据增强
中图分类号：
作者姓名：
李会军;毛影;叶宾
作者机构：
中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116
文献出处：
引用格式：
[1]李会军;毛影;叶宾-.基于神经网络的移动机器人室内定位方法)[J].控制工程,2022(12):2329-2335
A类：
Turtlebot
B类：
人室,室内定位,定位方法,餐厅,商场,室内环境,移动机器人定位,网络融合,合编,编码器,激光雷达,数据通,航迹推算,里程计,卡尔曼,拉格朗日插值,数据增强,一个三层,输入特征,实验平台,定位精度,环境干扰
AB值：
0.327196
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