典型文献
面向人机交互的下肢外骨骼导纳控制策略
文献摘要：
针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题,提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略.外环采用导纳控制策略,并设计了基于Sigmoid函数的变导纳模型,将人体主动力矩转化为关节角度以修正期望轨迹,使人的意图得到表达.内环采用基于径向基函数(RBF)神经网络的位置控制器,利用RBF神经网络能逼近任意非线性函数的特性,消除建模所带来的误差和干扰;采用改进的莱文贝格-马夸特(L-M)算法,提高RBF神经网络的紧凑性和收敛性,并设置合理的参数初始值,提高收敛速度.搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,所设计的控制策略使下肢外骨骼的人机交互效果良好,对人体有良好的助行效果.
文献关键词：
下肢外骨骼;导纳控制;RBF神经网络;人机交互
中图分类号：
作者姓名：
张燕;卢宁
作者机构：
河北工业大学人工智能与数据科学学院,天津300401
文献出处：
引用格式：
[1]张燕;卢宁-.面向人机交互的下肢外骨骼导纳控制策略)[J].控制工程,2022(12):2309-2315
A类：
B类：
人机交互,下肢外骨骼,导纳控制,人机共融,位置控制,双环控制,Sigmoid,导纳模型,主动力,力矩,关节角度,正期,径向基函数,RBF,逼近,非线性函数,莱文,贝格,夸特,紧凑性,收敛性,初始值,收敛速度,仿真平台
AB值：
0.326958
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