典型文献
双目视觉云台模糊自适应PID跟踪控制
文献摘要：
针对双目四自由度视觉云台目标跟踪控制中存在的非线性、模型不确定性和参数时变等问题,提出基于模糊逻辑的自适应PID控制器.在传统PID控制器的基础上,利用模糊逻辑建立模糊自适应PID控制器.模糊自适应控制器以跟踪误差和误差的变化率为输入参数,以PID控制器参数的变化量为输出,在线自适应更新PID参数.在MATLAB和V-rep环境下搭建仿真实验平台,仿真结果表明,所提出的模糊自适应控制器较传统PID控制器在动力学模型时变方面有很好的鲁棒性.
文献关键词：
双目四自由度;视觉云台;模糊自适应;PID;目标跟踪
中图分类号：
作者姓名：
闫磊;王萌;朱烨繁
作者机构：
南阳理工学院智能制造学院,河南南阳473004;南阳理工学院数理学院,河南南阳473004
文献出处：
引用格式：
[1]闫磊;王萌;朱烨繁-.双目视觉云台模糊自适应PID跟踪控制)[J].控制工程,2022(11):2003-2009
A类：
视觉云台,双目四自由度
B类：
双目视觉,PID,跟踪控制,目标跟踪,模型不确定性,模糊逻辑,立模,模糊自适应控制,自适应控制器,跟踪误差,输入参数,控制器参数,变化量,在线自适应,自适应更新,rep,仿真实验平台
AB值：
0.211522
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