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航向角约束的手机RTK航位推算融合定位模型
文献摘要：
针对手机RTK定位易受环境影响以及航位推算过程中航向角易发散问题,设计了 一种基于航向角约束的手机RTK航位推算融合定位模型.在对惯性传感器数据进行时间对齐、筛选、离散低通滤波等预处理的基础上,采用直接法卡尔曼滤波对位置和速度进行估计.在滤波过程中连续跟踪IMU航向角,根据IMU航向角变化量实时判定运动状态,并在直线阶段对手机航向角进行修正,来进一步抑制误差.本文进行了 8组室外步行定位实验,实验结果表明:航向角修正后航位推算的方向准确度显著提升,定位轨迹与基准更加一致;表现在平面定位精度上,RTK精度1.491m,融合定位精度在航向角修正前为1.558 m,修正后1.403 m.航向角的修正能够有效抑制航位推算的误差积累,从而使融合定位模型获得更优的定位估计.
文献关键词：
智能手机;实时动态定位;航位推算;航向角
中图分类号：
作者姓名：
王付有;高成发;王剑超
作者机构：
东南大学交通学院,南京 211189
文献出处：
引用格式：
[1]王付有;高成发;王剑超-.航向角约束的手机RTK航位推算融合定位模型)[J].测绘科学,2022(07):143-148
A类：
491m
B类：
航向角,RTK,航位推算,融合定位,定位模型,中航,发散,惯性传感器,传感器数据,时间对齐,低通滤波,直接法,卡尔曼滤波,IMU,变化量,运动状态,定位实验,平面定位,定位精度,正前,前为,差积,智能手机,实时动态定位
AB值：
0.256264
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