典型文献
面向嵌入式机床PLC控制规范的工业机器人控制系统研究
文献摘要：
由于现有的工业机器人控制系统在硬件配置和软件功能性、兼容性方面存在不足,导致实际应用中的轨迹控制偏差过高,为此提出一种面向嵌入式机床PLC控制规范的机器人控制系统.在系统硬件设计上选用了STM32F205ZGT6型单片机和嵌入式PLC控制器,以控制步进电机3个轴向的运动,利用PLC控制器从位置控制、速度控制和角度控制3个方面做轨迹修正和动态补偿.在软件设计方面,PLC控制规范具有3个轴向的复位功能,示教控制程序依据不共线的三个空间移动点坐标,在笛卡尔空间内构建新的坐标移动轨迹,实现对工业机器人运动规模的精确控制.测试结果显示,提出系统的弧形轨迹规划更为趋近于理论值,规划值与实际值的误差更小.
文献关键词：
嵌入式;PLC;工业机器人;轨迹修正;复位功能
中图分类号：
作者姓名：
杨叶
作者机构：
宁夏工商职业技术学院,宁夏 银川 750001
文献出处：
引用格式：
[1]杨叶-.面向嵌入式机床PLC控制规范的工业机器人控制系统研究)[J].自动化应用,2022(04):5-10
A类：
STM32F205ZGT6
B类：
机床,PLC,制规,工业机器人,机器人控制系统,控制系统研究,硬件配置,软件功能,兼容性,轨迹控制,控制偏差,系统硬件,硬件设计,上选,单片机,步进电机,位置控制,速度控制,角度控制,轨迹修正,动态补偿,软件设计,复位功能,控制程序,共线,动点,笛卡尔空间,移动轨迹,机器人运动,精确控制,弧形,轨迹规划,趋近,理论值
AB值：
0.40482
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