典型文献
基于虚拟模型的类拖车机器人系统轨迹跟踪控制
文献摘要：
模块化轮式机器人通过连杆串联所组成的分布式多体独立驱动的类拖车系统在控制上具有强耦合性.针对类拖车系统的轨迹跟踪和构型稳定性问题,研究了基于虚拟模型的领航跟随法.首先建立类拖车系统的运动学模型并给定了系统约束;其次通过系统中连杆的受力信息对拖车中的领航跟随位置关系进行修正,通过模型预测控制器实现系统的运动控制;最后,通过仿真验证了所提方法能够实现类拖车系统的轨迹跟踪并提高了系统的构型稳定性.
文献关键词：
轮式模块化机器人;类拖车模型;模型预测控制;虚拟模型;领航跟随法
中图分类号：
作者姓名：
吴举名;周乐来;李贻斌
作者机构：
山东大学 控制科学与工程学院,济南 250061;智能无人系统教育部工程研究中心,济南 250061
文献出处：
引用格式：
[1]吴举名;周乐来;李贻斌-.基于虚拟模型的类拖车机器人系统轨迹跟踪控制)[J].人工智能,2022(03):44-54
A类：
轮式模块化机器人,类拖车模型
B类：
虚拟模型,车机,机器人系统,轨迹跟踪控制,轮式机器人,人通,连杆,多体,独立驱动,车系,强耦合,耦合性,领航跟随法,运动学模型,位置关系,模型预测控制器,运动控制,仿真验证
AB值：
0.236866
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