典型文献
克服链间耦合并联机构双增益自适应滑模控制
文献摘要：
为同时解决4-R(2-SS)并联机构存在的链间耦合问题,以及随温度变化导致的电机参数漂移、负载变化以及外部干扰等引起的上界未知的模型不确定性问题,提出一种能够克服链间耦合的并联机构双增益自适应滑模运动学控制方法.建立考虑链间耦合的单支链运动学模型,并引入滑模控制策略.为使系统具有较好跟踪性能的同时有效减弱滑模控制抖振,在滑模控制中引入一种双增益项自适应规则,既能在近滑模面迅速有效调整滑模切换增益,又能有效避免滑模切换增益过估引起的滑模控制抖振问题,进而设计一种无需系统不确定上界信息,能克服链间耦合的双增益自适应滑模运动学控制算法.采用Lyapunov理论证明了所提控制方法的稳定性,通过MATLAB仿真实验和样机系统实验验证了其有效性.
文献关键词：
并联机构;惯性矩阵;链间耦合;滑模控制;双增益项;自适应规则
中图分类号：
作者姓名：
付天忠;高国琴;方志明
作者机构：
江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013
文献出处：
引用格式：
[1]付天忠;高国琴;方志明-.克服链间耦合并联机构双增益自适应滑模控制)[J].软件导刊,2022(11):44-51
A类：
双增益项
B类：
链间耦合,并联机构,增益自适应,自适应滑模控制,SS,电机参数,漂移,负载变化,外部干扰,上界,模型不确定性,支链,运动学模型,跟踪性能,自适应规则,滑模面,模切,切换增益,抖振问题,能克服,控制算法,Lyapunov,样机,机系统,惯性矩阵
AB值：
0.244909
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