典型文献
腿式移动着陆器的运动学建模和运动规划
文献摘要：
着陆器是深空软着陆探测的核心装备,但现有着陆器不具备行走移位功能,一次发射任务探测范围有限.针对上述问题,该文研究了一种集着陆和行走移位功能于一体的腿式移动着陆器,建立腿式移动着陆器单腿的完整运动学模型,并阐述其工作模式.针对星体表面的复杂环境,提出一种周期步态和自由步态的规划方法,解决了稳定判据、落足点评价函数和足端轨迹规划等问题.此外,该文还通过仿真实验,验证了该方法的可行性和稳定性.
文献关键词：
腿式移动着陆器;运动学建模;步态规划;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
李子岳;郭为忠;韩有承
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院 上海 201100
文献出处：
引用格式：
[1]李子岳;郭为忠;韩有承-.腿式移动着陆器的运动学建模和运动规划)[J].集成技术,2022(06):23-35
A类：
腿式移动着陆器
B类：
运动学建模,运动规划,深空,软着陆,核心装备,移位,发射任务,运动学模型,星体,复杂环境,规划方法,稳定判据,点评,评价函数,足端轨迹规划,步态规划
AB值：
0.279141
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