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轮式机器人:创新设计与实验研究
文献摘要：
轮子是人类的一项伟大发明,轮式移动系统为人类的生产和生活带来了极大便利,机器人采用轮式移动系统是一个十分重要的发展方向.为克服普通轮子对复杂地形适应性不足的问题,研究者们在轮子与行驶表面的吸附方式、轮子自身的几何形态、行驶过程中的转向方式等方面进行了探索.在轮子将滑动摩擦转变为滚动摩擦这一移动机理的基础上,针对崎岖地形翻越、垂立壁面爬升、地面全向移动等场景要求,该文提出了三模式变形轮、磁吸附轮、变参数全向轮等3类新型轮子结构,及其相应的轮式移动结构;通过连杆机构实现了三模式变形轮在圆轮模式、爪模式、勾模式之间的切换和机器人的双向越障;通过磁吸附轮结构和被动三自由度悬架,使全部轮子始终贴合壁面,实现了机器人的壁面行驶;通过空间机构调节辊子安装角参数,使轮子摩擦力方向受控,保障了机器人的全向行驶;通过样机搭建和实验研究,验证了该文所提创新设计的可行性.
文献关键词：
轮式机器人;三模式变形轮;磁吸附轮;变参数全向轮
中图分类号：
作者姓名：
徐浩;郭为忠
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院 上海 201100
文献出处：
引用格式：
[1]徐浩;郭为忠-.轮式机器人:创新设计与实验研究)[J].集成技术,2022(04):3-18
A类：
三模式变形轮,磁吸附轮,变参数全向轮,全部轮
B类：
轮式机器人,创新设计,轮子,移动系统,生产和生活,大便,一个十,复杂地形,几何形态,行驶过程,滑动摩擦,滚动摩擦,崎岖,翻越,壁面,爬升,全向移动,连杆机构,越障,三自由度,悬架,贴合,合壁,空间机构,辊子,安装角,摩擦力方向,受控,样机
AB值：
0.257005
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