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基于五点插值模型预测控制的车道保持系统研究
文献摘要：
提出了一种车道保持系统(LKS)的控制器,其参考轨迹生成方法是对传感器获得的五个预览点进行插值.它的意义在于通过使用五个点来减少对传感器的需求.此外,这五个预览点之间的距离是由纵向速度决定的.随后,将跟踪问题的模型预测控制(MPC)转化为二次规划(QP)问题,实现了控制器的计算.通过Matlab/Simulink和CarSim在不同速度下的联合仿真,验证了该方法的有效性和鲁棒性.仿真结果表明,该控制器能有效地减小车辆的侧向位移,取得较好的控制效果.
文献关键词：
车道保持系统;模型预测控制;联仿;插值
中图分类号：
作者姓名：
史训昂;吴训成;姚广华;侍俊
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620;32128部队 济南 250000
文献出处：
引用格式：
[1]史训昂;吴训成;姚广华;侍俊-.基于五点插值模型预测控制的车道保持系统研究)[J].计算机与数字工程,2022(05):974-977,1017
A类：
B类：
五点,模型预测控制,车道保持系统,LKS,轨迹生成,生成方法,预览,跟踪问题,MPC,二次规划,QP,Matlab,Simulink,CarSim,联合仿真,小车,侧向位移,联仿
AB值：
0.362408
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