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基于改进粒子群算法的水面无人艇全局路径规划
文献摘要：
针对在障碍物复杂的海域环境中对水面无人艇全局路径规划的问题,结合粒子群算法和收敛速度快的速度加权粒子群算法,提出了动态权重的粒子群算法.首先为了保证航行的安全,将障碍物填充至标准形状,设立航行区域四周围栏;然后为了防止粒子跳入障碍区,减小了粒子的运动步长,并对跳入障碍区的粒子作出姿态矫正处理;最后在此环境模型的基础上,给出起始点,然后分别运行三种路径规划算法得出规划路径.对仿真结果的分析表明,改进的动态权重粒子群算法,在吸收了速度权重粒子群算法迭代速度快这一优势的基础上,提高了寻址的成功率,缩短了行驶长度,同时规划路径转折点处的转弯幅度小,更适合水面无人艇航行的实现.
文献关键词：
水面无人艇;全局路径规划;速度权重粒子群;动态权重粒子群;路径规划模型
中图分类号：
作者姓名：
林法君;李焰
作者机构：
海参军事训练中心 北京 100036;海军工程大学兵器工程学院 武汉 430000
文献出处：
引用格式：
[1]林法君;李焰-.基于改进粒子群算法的水面无人艇全局路径规划)[J].舰船电子工程,2022(08):59-63,73
A类：
作出姿态,动态权重粒子群,动态权重粒子群算法,速度权重粒子群
B类：
改进粒子群算法,水面无人艇,全局路径规划,障碍物,海域环境,收敛速度,先为,航行,标准形,四周围,围栏,跳入,步长,姿态矫正,环境模型,出起,始点,路径规划算法,规划路径,迭代速度,寻址,转折点,转弯,路径规划模型
AB值：
0.243397
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