典型文献
垂直泊车路径跟踪控制研究
文献摘要：
自动泊车控制系统的好坏对泊车成功率具有重要影响,本文以垂直车位为研究对象,提出了一种基于模糊PID算法与模型预测控制算法(MPC)的自动泊车联合控制算法.首先建立了车辆运动学模型,设置了泊车碰撞约束,并在此基础上进行无碰撞路径规划;然后建立模糊PID算法并调节相应参数,控制车辆纵向速度恒定,继而建立MPC算法控制车辆的横向角度.最后使用Simulink搭建相应的控制算法模型并与Carsim进行联合仿真分析.仿真结果表明:本文提出的联合控制算法具有较高的控制精度,其中偏航角误差控制在0.057 m以内,横向偏差的绝对值控制在0.08 m以内,能够满足垂直泊车对车辆控制的要求.
文献关键词：
垂直泊车;模糊PID算法;MPC算法;路径跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
徐远征;吴长水
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]徐远征;吴长水-.垂直泊车路径跟踪控制研究)[J].智能计算机与应用,2022(10):86-91
A类：
B类：
垂直泊车,车路,路径跟踪控制,自动泊车,好坏,车位,PID,模型预测控制算法,MPC,联合控制,车辆运动学,运动学模型,碰撞约束,路径规划,立模,控制车,算法控制,Simulink,算法模型,Carsim,联合仿真,控制精度,偏航角,误差控制,横向偏差,车辆控制
AB值：
0.368163
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