典型文献
基于trot步态的四足机器人直线与转弯运动研究
文献摘要：
针对四足机器人的直线运动与转弯运动,以trot步态为基础,分别对其进行了步态规划.对于直线运动,先建立四足机器人简化模型,然后用解析法对四足机器人进行逆运动学求解,再用双摆线进行足端轨迹规划,之后用零冲击原则对足端轨迹进行优化,最后仿真实验验证了优化后的足端轨迹使得直线运动更平稳.对于转弯运动,先建立四足机器人简化模型,然后进行正、逆运动学求解,再对其每个周期的起始足端点和足端轨迹进行设计,之后用三维复合摆线进行足端轨迹规划,再用零力矩点法进行轨迹优化,最后仿真实验验证了该方法对于转弯运动的有效性.
文献关键词：
四足机器人;直线运动;转弯运动;trot步态;零冲击原则;零力矩点法
中图分类号：
作者姓名：
刘梦琪;周枫林;王瑾元
作者机构：
湖南工业大学机械工程学院,湖南株洲 412007
文献出处：
引用格式：
[1]刘梦琪;周枫林;王瑾元-.基于trot步态的四足机器人直线与转弯运动研究)[J].长江信息通信,2022(08):1-6,12
A类：
零冲击原则,零力矩点法
B类：
trot,四足机器人,转弯运动,直线运动,步态规划,简化模型,解析法,逆运动学求解,双摆,足端轨迹规划,端点,复合摆线,轨迹优化
AB值：
0.166623
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