典型文献
Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现
文献摘要：
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型.首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验;最后,通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证.结果表明:8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性,在硬件实现模型中具有有效性,为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考.
文献关键词：
8位单片机;机械臂运动规划;E47数值算法;误差补偿;硬件实现模型
中图分类号：
作者姓名：
李克讷;王温鑫;胡旭初;马玉如;贺之祥;袁伟明;叶洪涛
作者机构：
广西科技大学 电气电子与计算机科学学院,广西 柳州 545616;广西柳州特种变压器有限责任公司,广西 柳州 545006;桂林电子科技大学 广西自动检测技术与仪器重点实验室,广西 桂林 541004;广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学),广西 柳州 545006
文献出处：
引用格式：
[1]李克讷;王温鑫;胡旭初;马玉如;贺之祥;袁伟明;叶洪涛-.Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现)[J].广西科技大学学报,2022(02):74-82
A类：
E47,硬件实现模型
B类：
Arduino,冗余度机械臂,前机,机械臂运动规划,运动规划与控制,系统成本,机器人技术,单片机,划算,Simulink,行运,运动学分析,问题转化,转化成,二次规划问题,误差补偿,位置误差,Mega2560,台下,数值算法,Matlab,正方形,轨迹跟踪,过硬,实物验证,可适用性
AB值：
0.244148
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