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基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究
文献摘要：
为更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正,基于模型预测算法控制车辆的车速和横摆角.通过建立车辆运动学模型、制定目标函数、确定约束条件,设计出了轨迹跟踪控制器.并通过Matlab/Simulink、CarSim软件搭建模型预测控制算法.结果显示,在预定工况下,车辆参考路径和实际行驶误差较小,并有较好的横向稳定性.结果表明该算法能在一定程度能保证无人驾驶汽车的安全性,为智能车辆控制提供了基础.
文献关键词：
无人驾驶汽车;模型预测控制;轨迹跟踪;运动学模型
中图分类号：
作者姓名：
蔡志鑫;古永鹏;董浩;程琳源
作者机构：
长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]蔡志鑫;古永鹏;董浩;程琳源-.基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究)[J].汽车实用技术,2022(01):24-27
A类：
B类：
MPC,无人驾驶汽车,轨迹控制,汽车行驶,基于模型,模型预测算法,算法控制,控制车,车速,横摆,摆角,立车,车辆运动学,运动学模型,定约,轨迹跟踪控制器,Matlab,Simulink,CarSim,模型预测控制算法,预定,横向稳定性,智能车辆,车辆控制
AB值：
0.411379
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