典型文献
基于改进领航-虚拟跟随法的车辆队列控制
文献摘要：
文中分析了车辆队列控制方法中传统的领航-虚拟跟随法存在模型误差的问题,提出一种考虑跟随车参考路径点连线与横轴的夹角作为参考航向角的改进领航-虚拟跟随方法,将队列控制问题转化为对特定位置的轨迹跟踪问题.然后基于车辆运动学模型实时规划跟随车的速度,运用误差修正的Stanley方法和PD控制分别进行车辆横向控制和车辆纵向油门/刹车控制.最后,通过CarSim/Simulink联合仿真,验证了改进领航-虚拟跟随方法在3车三角形队列圆周和正弦曲线工况下的效果.结果表明:改进领航-虚拟跟随方法较传统领航-虚拟跟随法,使1号和2号跟随车横向误差均值和最大值得到了降低.
文献关键词：
智能交通;车辆队列控制;改进领航-虚拟跟随法;路径跟踪;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
杨强;袁希文;肖绯雄;罗佳祥
作者机构：
西南交通大学牵引动力国家重点实验室 成都 610031;中车株洲电力机车研究所有限公司 株洲 412001;西南交通大学电气工程学院 成都 611756
文献出处：
引用格式：
[1]杨强;袁希文;肖绯雄;罗佳祥-.基于改进领航-虚拟跟随法的车辆队列控制)[J].起重运输机械,2022(09):21-29
A类：
B类：
领航,车辆队列控制,模型误差,随车,连线,横轴,夹角,航向角,控制问题,问题转化,特定位置,轨迹跟踪,跟踪问题,车辆运动学,运动学模型,误差修正,Stanley,横向控制,油门,刹车,CarSim,Simulink,联合仿真,三角形,圆周,正弦曲线,曲线工况,误差均值,智能交通,路径跟踪,轨迹规划
AB值：
0.420601
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