典型文献
基于点云聚类评估的激光雷达鲁棒定位方法
文献摘要：
基于先验地图的激光雷达定位方法在封闭工业场景下得到了广泛应用,然而环境变化、行人和车辆等动态物体的干扰会影响激光雷达与先验地图的匹配精度.提出了一种动态环境下基于点云聚类评估的三维激光雷达鲁棒定位方法:通过设定角度和距离双阈值,对点云深度图像进行分割聚类,相较于传统分割方法,分割结果对点云噪声更为鲁棒;通过对原始点云进行分割聚类,在粗匹配结果下评估聚类的匹配度,剔除误匹配聚类进行二次匹配以提高匹配精度;通过聚类评估的结果判断匹配成功和失败的点对,进而对点云整体匹配结果的正确性进行评估,相较于传统仅基于距离阈值的判断准则,具有更高的准确性;最终,分别通过公开数据集和实际试验验证了该算法的有效性.试验结果表明,相较于传统匹配方法,该方法有效提高了动态场景下的定位精度和匹配结果评估的准确度,定位误差可以维持在10cm以内.
文献关键词：
动态环境;激光雷达;先验地图;鲁棒匹配;容错定位
中图分类号：
作者姓名：
方玮;赖际舟;吕品;郑国庆;温烨贝
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]方玮;赖际舟;吕品;郑国庆;温烨贝-.基于点云聚类评估的激光雷达鲁棒定位方法)[J].导航定位与授时,2022(06):122-132
A类：
容错定位
B类：
点云聚类,达鲁,鲁棒定位,定位方法,先验地图,激光雷达定位,工业场景,下得,动态物体,匹配精度,动态环境,三维激光雷达,双阈值,深度图像,分割聚类,分割方法,点云噪声,始点,粗匹配,评估聚类,匹配度,误匹配,二次匹配,高匹配,配成,基于距离,距离阈值,判断准则,公开数据集,匹配方法,动态场景,定位精度,定位误差,差可,10cm,鲁棒匹配
AB值：
0.443506
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